硬件在环仿真（Hardware-in-the-Loop，简称HIL）是真的控制器连接假的被控对象，以一种高效低成本的方式对控制器进行全面测试。它是一种用于复杂设备控制器的开发与测试技术，通过接入真实的控制器，采用或者部分采用实时仿真模型来模拟被控对象和系统运行环境，实现整个系统的仿真测试。
